佐久位于信浓东部的高原盆地，千曲川从中流过。盆地西缘的小诸在十六世纪末的乱世中逐渐形成城下町。仙石秀久于1590年入主小诸并修筑城郭；此后城镇又成为北国街道上的旅人落脚之处，这条道路连接中山道与日本海沿岸诸国。