镇安位于秦岭南麓的林木山地，乾佑河中游流经其间。唐代这一带曾属安业县，后称乾祐。明朝于1375年复设乾佑巡检司，1452年设镇安县，管理山间分散的居民，初期县治位于乾佑河谷更北的地方。1725年，清朝将镇安划归商州。