圣罗克位于圣保罗以西林木覆盖的丘陵中。聚落围绕一座小教堂和佩德罗·瓦斯·迪巴罗斯的庄园发展；他又称瓦斯瓜苏，曾在这片内陆地区获得土地。十七世纪，殖民家庭在圣保罗以外寻找土地，农庄与道路从高原聚落向外扩展，圣罗克便位于这一网络之中。