圣卢西亚兴起于米纳斯吉拉斯矿区的韦利亚斯河畔。1692年，深入巴西内陆寻找财富的班德兰特人在此建立了聚落的最初核心。随着河谷成为葡萄牙殖民地采矿地区的一部分，社区逐渐发展，其老街和宗教建筑保存了这段历史的痕迹。