普安位于贵州西部山地，是进入云南的重要通道。元朝在这一地区设普安路，明代随后分别设置民政与军事机构。普安卫驻守道路上的城镇，普安州起初另有治所；1586年州治迁入卫城，文武官署同城而治。清朝于1687年裁撤普安卫，并入州中。