南帕拉伊巴镇兴起于里约热内卢以北的山地，坐落在同名河流畔。它的起源可追溯至十七世纪末与加西亚·罗德里格斯·派斯有关的土地。穿过这一地区的道路后来成为里约热内卢与米纳斯吉拉斯矿区之间路线的一部分，使旅人和货物得以翻越森林覆盖的海岸山脉。