皮兰加位于米纳斯吉拉斯林木覆盖的丘陵中，靠近同名河流。聚落源自瓜拉皮兰加金矿，据记载若昂·西凯拉·阿丰苏于1704年发现了这处矿藏。寻矿者从矿场向邻近河谷推进，社区则围绕采矿营地形成。原住民语名称瓜拉皮兰加在地名和河名中流传下来。