宁陕位于秦岭的密林与狭谷之间，地处渭河平原通往陕南的子午道。五郎关是这条险路上的关隘之一，明朝于1521年在此设巡检司。白莲教起义期间，清廷于1800年筑防设镇，赐名宁陕，寓有镇守关口、安宁陕西之意。1802年，地方官张约主持修筑城墙。