城固位于秦岭以南的汉中盆地，靠近汉江，秦代即已置县。这里是汉代使者张骞的故里；他出使西域，为汉朝与中亚诸地建立联系。县城西面的张骞墓成为乡人追念之所，明代县志记载了墓址，清代志书又记有供奉他的乡贤祠。1370年起，城固隶属明朝汉中府。