阿鲁阿位于索利蒙斯河中游，坐落在夸里河口附近的湖泊与森林之间。葡萄牙人占领之前很久，原住民社群便生活在这段大河沿岸。十七世纪末，耶稣会士萨穆埃尔·弗里茨沿索利蒙斯河向下游扩展传教活动；到1749年，河边的圣安娜-杜夸里传教站已由加尔默罗会管理。